Pick and Place V3.0

Pick and place robot merupakan robot yang berfungsi untuk mengambil dan menempatkan suatu benda pada tempat yang telah disediakan. Robot ini terdiri dari 3 sumbu axis yaitu sumbu X, Y, Z, dan C sebagai penggerak end effector yang dapat bergerak 90 ̊. Penggerak robot menggunakan motor listrik dan pneumatic.Robot ini menggunakan sistem kontrol PLC CPM2A-30CDR-A.
Pada robot ini terdapat 1 buah suction cup yang berfungsi sebagai end effector robot. Sensor yang digunakan adalah Limit switch dan photodiode. Dan robot ini dilengkapi conveyor . Robot ini juga dilengkapi program yang dapat menghitung berapa benda yang telah diambil atau diproduksi kedalam tampilan program Excel sehingga memudahkan seseorang untuk mengontrol atau mengetahui berapa jumplah barang yang dapat dipruduksi atau diambil

SPESIFIKASI

Nama Alat : Pick and Place V3.0
Fungsi : Material Handling
Dimensi : 950mm x 450mm x 1250mm
Conteroler : Visual Basic dan PLC CPM2A
Operating : Manual / Otomatis
Driver : Relay
Mekanisme : Pneumatic dan Motor DC
Power : AC 220 V/ 50 Hz
Benda Kerja : Ø40 x 14 mm

CARA KERJA ALAT

Pick and place robot merupakan robot yang berfungsi untuk mengambil dan menempatkan suatu benda pada tempat yang telah disediakan. Robot ini terdiri dari 3 sumbu axis yaitu sumbu X, Y, Z, dan C sebagai penggerak end effector yang dapat bergerak 90 ̊.
1. Keadan awal semua posisi silinder minimal, slider sumbu X dan Y dalam posisi maksimal.
2. jika ingin megoperasikan robot didalam silinder Inject (Y1) harus terisi produk.apabila hal ini sudah terpenuhi tombol Emergency ditarik dilanjutkan tekan tombol Quit dilanjutkan tekan tombol Reset dilanjutkan tekan tombol Start.
3. Silinder Mold (Y2) maks
4. Setelah 3 detik silinder Inject (Y1) maks sampai menyentuh LS1
5. Setelah LS1 Aktif 3 detik kemudian silinder Mold(Y2) min
6. Setelah silinder Mold(Y2) min 3 detik M1 CW aktif sehingga posisi silinder Sumbu C bergerak menuju sumbu X minimal sampai menyentuh LS2
7. Setelah LS2 Aktif, M1 CCW mati dan silinder Sumbu Z(Y3) maks
8. Setelah silinder Sumbu Z(Y3) maks mengaktifkan LS7, maka silinder Sumbu C (Y4) maks,jika posisi silinder Y4 maks posisi vakum berputar 90º
9. Setelah silinder Sumbu C(Y4) maks mengaktifkan LS9 sehingga M2 CCW aktif sampai menyentuh LS4
10. Setelah LS5 aktif maka M2 CCW mati (posisi silinder sumbu C di posisi sumbu Y maks ) dan vakum aktif(Y5) sehingga produk melekat oleh suction cup
11. jika produk sudah melekat di suction cup maka PE Converter akan aktif hal ini menandakan bahwa produk sudah siap dipindahkan
12. Setelah PE Converter aktif silinder Inject(Y1) min dan M2 CW aktif sampai menyentuh LS5 sehingga posisi silinder sumbu C di posisi sumbu Y maks
13. Setelah LS5 Aktif silinder Sumbu C(Y4) min (posisi vakum 0º) sampai LS8 aktif
14. Setelah LS8 aktif maka silinder sumbu Z(Y3) min sampai menyentuh LS6
15. Setelah LS6 aktif maka M1 CW aktif (posisi silinder Sumbu C di posisi sumbu X maks) sampai menyentuh LS3
16. Setelah LS 3 aktif M1 CW mati dan silinder Sumbu Y maks sampai mengaktifkan LS7
17. Setelah LS7 aktif 3 detik kemudian vakum mati(Y5)
18. Setelah vakum mati 3 detik kemudian M3 (motor Koveyor ) aktif sehingga produk terbawa oleh konveyor sampai terdeteksi oleh RS2 atau RS3